MC_Home
指令名稱：回原點(diǎn)指令
功能：使軸歸位，設(shè)置參考點(diǎn)，用來將軸坐標(biāo)與實(shí)際的物理驅(qū)動(dòng)器位置進(jìn)行匹配。
使用要點(diǎn)：軸做絕對(duì)位置定位前一定要觸發(fā) MC_Home 指令。
『注意』部分輸入/輸出管腳沒有具體介紹，請(qǐng)用戶參考 MC_Power 指令中的說明。
①Position： 位置值
- Mode = 1時(shí)：對(duì)當(dāng)前軸位置的修正值
- Mode = 0,2,3時(shí)：軸的絕對(duì)位置值
②Mode： 回原點(diǎn)模式值
- Mode = 0： 絕對(duì)式直接回零點(diǎn)，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值
- Mode = 1： 相對(duì)式直接回零點(diǎn)，軸的位置值等于當(dāng)前軸位置 + 參數(shù)“Position”的值
- Mode = 2： 被動(dòng)回零點(diǎn)，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值
- Mode = 3： 主動(dòng)回零點(diǎn)，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值
- Mode = 6：絕對(duì)編碼器相對(duì)調(diào)節(jié)，將當(dāng)前的軸位置設(shè)定為當(dāng)前位置+參數(shù)“Position”的值
- Mode = 7：絕對(duì)編碼器絕對(duì)調(diào)節(jié) ，將當(dāng)前的軸位置設(shè)置為參數(shù)“Position”的值
Mode 6 和 7 僅用于帶模擬驅(qū)動(dòng)接口的驅(qū)動(dòng)器和 PROFIdrive 驅(qū)動(dòng)器
Mode = 2 和 Mode = 3
Mode = 0 絕對(duì)式直接回原點(diǎn)
以下圖為例進(jìn)行說明。該模式下的 MC_Home 指令觸發(fā)后軸并不運(yùn)行，也不會(huì)去尋找原點(diǎn)開關(guān)。指令執(zhí)行后的結(jié)果是：軸的坐標(biāo)值更直接新成新的坐標(biāo)，新的坐標(biāo)值就是 MC _Home 指令的“Position”管腳的數(shù)值。例子中，“Position”=0.0mm，則軸的當(dāng)前坐標(biāo)值也就更新成了 0.0mm。該坐標(biāo)值屬于“絕對(duì)”坐標(biāo)值，也就是相當(dāng)于軸已經(jīng)建立了絕對(duì)坐標(biāo)系，可以進(jìn)行絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。
『優(yōu)點(diǎn)』MC_Home的該模式可以讓用戶在沒有原點(diǎn)開關(guān)的情況下，進(jìn)行絕對(duì)運(yùn)動(dòng)操作。
Mode = 1 相對(duì)式直接回原點(diǎn)
與Mode = 0 相同，以該模式觸發(fā) MC_Home 指令后軸并不運(yùn)行，只是更新軸的當(dāng)前位置值。更新的方式與 Mode = 0 不同，而是在軸原來坐標(biāo)值的基礎(chǔ)上加上“Position”數(shù)值后得到的坐標(biāo)值作為軸當(dāng)前位置的新值。如下圖所示，指令 MC_Home 指令后，軸的位置值變成了 210mm.，相應(yīng)的a和c點(diǎn)的坐標(biāo)位置值也相應(yīng)更新成新值。
『注意』用戶可以通過對(duì)變量 <軸名稱>.StatusBits.HomingDone = TRUE 與運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_Home”的輸出參數(shù) Done = TRUE 進(jìn)行與運(yùn)算，來檢查軸是否已回原點(diǎn)。
Mode = 6 絕對(duì)編碼器相對(duì)調(diào)節(jié)
此模式只針對(duì)連接的編碼器類型為絕對(duì)值編碼器，該模式下的 MC_Home 指令觸發(fā)后軸并不運(yùn)行，也不會(huì)去尋找原點(diǎn)開關(guān)，會(huì)將當(dāng)前位置值設(shè)為“當(dāng)前位置值 + 參數(shù) "Position"的值”，絕對(duì)值偏移值保持性地保存在 CPU 內(nèi)，CPU 斷電再上電后軸的位置值不會(huì)丟失。
Mode = 7 絕對(duì)編碼器絕對(duì)調(diào)節(jié)
此模式只針對(duì)連接的編碼器類型為絕對(duì)值編碼器，該模式下的 MC_Home 指令觸發(fā)后軸并不運(yùn)行，也不會(huì)去尋找原點(diǎn)開關(guān)，會(huì)將當(dāng)前位置值設(shè)為“參數(shù)"Position"的值”，絕對(duì)值偏移值保持性地保存在 CPU 內(nèi)，CPU 斷電再上電后軸的位置值不會(huì)丟失。
